檢索結果:共25筆資料 檢索策略: "陳亮光".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="黃安橋"
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本文提出一個修改機械系統動態行為的方法,使其閉迴路輸出趨近於目標動態行為。此目標動態行為可以與原系統有很大的差異,使得與該系統互動的操作者,能有特別的感受。由於原系統可能含有未知項,所以本文以函數近…
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MIMO LTI系統的regulation已是習用技術,即使系統含有未知項,也有諸多策略可達到控制目的。但是,該類系統的追蹤問題,除了特殊方法外,文獻中並未見到廣泛的探討;一旦同時考量未知項的影響,…
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本論文針對剛性機械臂提出無需力回饋之適應阻抗控制器,其係將接觸力整合在未知函數中,再以函數近似估測之。相較於傳統適應控制方法,其不需使用Slotine and Li修正,不需回授關節加速度,無奇異解…
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本論文提出以適應性控制解決含有不確定項的Delta機械臂追跡問題,並分別考慮Delta機械臂在自由空間與受限空間下的控制器設計方法。文中會先回顧Delta機械臂的建模與過去的控制方法,再設計適應性控…
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本文提出數種新的參考模型動力輔助控制器,在面臨系統與環境未知的情況下,使系統狀態收斂至參考模型狀態,順利解決參考模型適應控制器無法應用在非Hurwitz系統的問題。在本文中,除了以Lyapunov穩…
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現今文獻中,並未有學者在系統參數皆未知的情況下,做出最小時間控制的結果,因此,本文提出一個適應最小時間控制法,可以在不知道系統參數的情況下,進行最小時間控制。此控制器以函數近似法來估測系統未知參數,…
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飛彈從發射到命中目標之間的控制動作極為複雜,大致可分為將狀態回授的導航、擬定目標追跡策略的導引以及實踐其追跡的飛行控制。而飛行控制中必須考量到飛彈系統內部複雜的未知項,其造成難以精準地實踐追跡。本論…
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本論文針對欠驅動振動系統提出一適應控制器,達到減振效果。由於一般振動系統受到外力頻率改變時,傳統被動式減振器的抑制效果不佳。若系統參數具有時變、非線性行為時,該減振器更難以得到期望的性能。本文依據外…
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本論文以8051微處理器為基礎,實現了工業自調式控制器,此控制器為一個基礎的實體架構,使用者可依不同的受控體設計簡單的介面電路,以連接上此工業控制器。在控制理論方面,我們採用了以函數近似法(Func…
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比例微分(proportional-derivative, PD)控制器已被廣泛地應用於各種控制情境中,因其具有良好的性能表現,而且控制參數直覺易調。但是,剛性機械臂的控制上,只能確保定點控制的全域…